ダイハツミラは1980年6月の発売以来、広さの1.5BOXをコンセプトに、スペースユーティリティを追求した実用性とファッショナブルなスタイリングで、軽自動車のスタンダードとして支持を得ている。今回6代目となるモデルは、お洒落で活動的なミセスをターゲットとしたミラ、そして知的でアクティブな若い女性をターゲットとしたミラアヴィの異なる2つのタイプを設定、より幅広い世代の志向に対応している。ミラは乗用セダン（5ナンバー）タイプの3ドアと5ドアハッチバック、商用バン（4ナンバー）の3ドアの3種。約90°まで開くドアや19個（従来比+6）に及ぶ収納スペースの確保などユーティリティ面の向上が図られている。搭載されるエンジンは660ccの直列3気筒SOHCと可変バルブタイミング機構（DVVT）付きDOHC、軽初の直噴DOHCの計3種。駆動方式はFFとフルタイム4WDを設定。排出ガス浄化装置であるTOPAZ触媒の採用によりDOHCエンジン車の2WDモデルは最高基準の「超－低排出ガス」認定を実現。その他モデルも「優－」もしくは「良－低排出ガス」車認定を受ける。ミッションは全てフロアシフト式で、CVT、4速/3速AT、5速MTのいずれかが組み合わされる。グレードは上級グレードのXと、3ドアと5ドアの設定がある標準のL、30.5km/Lの低燃費を実現するV（5MT･FFのみ）の3種、バンタイプにはUとA、2シーターの3種をラインアップする。安全装置としてセダン全車にデュアルエアバッグ、クラッチスタートシステム（MT車）、プリテンショナー&フォースリミッター付きシートベルトを標準で装備。オプションでABS（EBD&ブレーキアシスト付）を選択することも可能である。