1991年に登場した新型Sクラス（W140型）は、まさにショーファーリムジンとしての使用に相応しい、大型4ドアセダン。全長はショートホイールベースのSEモデルでも5120mm、後席のレッグスペース分ホイールベースを延長したSELモデルは5220mmというサイズ設定。搭載されるエンジンは、直列6気筒3.2L（235馬力）、V型8気筒5L（330馬力）、V型12気筒6L（410馬力）の3ユニット。サスペンションはフロントにダブルウィッシュボーン、リアにマルチリンクを採用、メルセデス伝統のゲート式の4速ATとの組み合わせとなる。パーソナルな2ドアクーペモデルとして、 V8 5.6L搭載の「560SEC」もラインアップする。