1991年に登場した新型Sクラスは、まさにショーファーリムジンとしての使用に相応しい、大型4ドアセダン。全長はショートホイールベースのSEモデルでも5120mm、後席のレッグスペース分ホイールベースを延長したSELモデルは5220mmというサイズ設定。搭載されるエンジンは、直列6気筒DOHC 3.2L（235馬力）、V型8気筒DOHC 4L（285馬力）/5L（330馬力）、V型12気筒DOHC 6L（410馬力）の4ユニット。サスペンションはフロントにダブルウィッシュボーン、リアにマルチリンクを採用、車高調整システム＆ダンパー、ABSを標準装備。メルセデス伝統のゲート式の4速ATとの組み合わせとなる。