取り回しのしやすいコンパクトな5ドアボディながら、高い天井と広い足元のゆとりのあるパッケージングが施されたクロスオーバータイプのミニバンがAERIO（エリオ）。エクステリアは空気の流れをイメージしたモノシェイプフォルム、V字型バックドアなど、特徴的なデザインを採用する。搭載されるエンジンはオールアルミ製の1.5L 可変バルブタイミング機構付き直4DOHC。110ps/6000rpm・14.5kgm/4000rpmのパワーとトルクを発生しつつ、平成12年基準排出ガス50％低減レベル認定を取得している。フロア式の5MT、ロックアップ機構付き4ATのトランスミッションを介して、前輪もしくは4輪を駆動。サスペンションはフロント/リヤともに、マクファーソンストラットが組み合わされる。リヤシートはダブルフォールディングの分割可倒式。リクライニング機能も備わる。グレードはベーシックなGと装備が充実したXをラインアップ。XにはFFと4WDの駆動方式が設定されるが、GはFFのみ。安全装備として全車にデュアルエアバッグ、EBD付き4輪ABS、ブレーキアシスト、プリテンショナー&フォースリミッター付きシートベルトを標準で装着する。