立体駐車場にも対応可能な取り回しのしやすいコンパクトな5ドアボディながら、高い天井と広い足元のゆとりのあるパッケージングが施されたクロスオーバータイプのミニバンがAERIO（エリオ）。エクステリアは空気の流れをイメージしたモノシェイプフォルムに全車フロント&サイド&リア&ルーフスポイラーを装着、V字型バックドアなど、特徴的なデザインを採用する。搭載されるエンジンはオールアルミ製の1.5L 可変バルブタイミング（VVT）機構付き直4DOHC。110ps/6000rpm・14.5kgm/4000rpmのパワーとトルクを発生しつつ、平成12年基準排出ガス50％低減レベル「優－低排出ガス」認定を取得している。フロア式の5MT、もしくは登降坂制御が追加されたロックアップ機構付き4ATのトランスミッションを介して、前輪もしくは4輪を駆動。サスペンションはフロント/リヤともに、マクファーソンストラットが組み合わされる。インテリアはヒップポイントを地上高590mmと高めに設定したフロントシートと視認性の高い薄型のデジタルメーターが特徴的。リヤシートはダブルフォールディングの分割可倒式、リクライニング機能も備わる。グレードはベーシックなXRとサイドエアバッグやナビゲーションが装備されるXVをラインアップ。安全装備として全車にデュアルエアバッグ、EBD付き4輪ABS、ブレーキアシスト、プリテンショナー&フォースリミッター付きシートベルトを標準で装着する。