広い室内空間を追求した5ナンバークラスミニバンにワンランク上の高級感を付与した、新上級コンパクトキャブワゴン「エスクァイア」。ラインアップは、2L 直列4気筒DOHCエンジン（3ZR-FAE）搭載の「Gi」／「Xi」／「Xi サイドリフトアップシート装着車」と1.8L アトキンソンサイクルエンジン（2ZR-FXE）と本格ハイブリッド搭載の「ハイブリッドGi」／「ハイブリッドXi」を設定。ガソリン車は高効率のバルブマチックやSuper CVT-iなどの採用で、このクラスのガソリン車でトップレベルの環境性能（2WD車のJC08モード走行燃費：16.0km／L）を確保。ハイブリッド車は優れた環境性能（JC08モード走行燃費：23.8km／L）を発揮。バッテリーはフロントシート下に配置することで、ゆったりくつろげる居住空間や大容量の荷室、優れた使い勝手を確保。エクステリアは、バンパー下部まで伸びる堂々とした縦基調のフロントグリルをはじめ、ドアハンドルやバックドアにメッキ加飾を施すなど、きらびやかさと圧倒的な存在感を表現。グリルバーとヘッドランプはスモーク塗装を施し「T字」の造形を強調。フロントシンボルマークは、車名の語源である中世ヨーロッパの従騎士の盾と矛のほか、紳士のスーツ姿の襟元、さらには略称の「Esq」の文字をモチーフに車のアイデンティティを明示。インテリアでは、インストルメントパネルからドアトリムにかけて合成皮革をあしらい、金属調加飾やステッチを採用。「Gi」には、ステアリングホイールとシフトノブ（除くハイブリッド車）に、本革と黒木目調加飾を施した。安全装備として、夜間走行時に室内カメラのセンサーが先行車や対向車のヘッドランプ、テールランプなどの光を検出し、ハイビームとロービームを自動で切り替え、ドライバーの前方視界確保を支援するオートマチックハイビームや、高輝度の光で夜間走行時の安心感を高めるLEDヘッドランプを設定。また、インテリジェントパーキングアシスト（広角カラーバックガイドモニター＋イージーセット機能付）、音声対話と経路の先読みでドライブをサポートする「エージェント」、ナビゲーションにアプリケーションソフトを追加できる「Apps（アップス）」、および安心安全サービスを中心とした「オンラインケア」からなるT-Connect対応ナビゲーションをオプション設定。ボディカラーは「スパークリングブラックパールクリスタルシャイン」を含む、全7色を用意。