広い室内空間を追求した5ナンバークラスミニバンにワンランク上の高級感を付与した、新上級コンパクトキャブワゴン「エスクァイア」。ラインアップは、2L 直列4気筒DOHCエンジン（3ZR-FAE）搭載の「Gi」／「Xi」／「Xi サイドリフトアップシート装着車」と1.8L アトキンソンサイクルエンジン（2ZR-FXE）と本格ハイブリッド搭載の「ハイブリッドGi」／「ハイブリッドXi」を設定。ガソリン車は高効率のバルブマチックやSuper CVT-iなどの採用で、このクラスのガソリン車でトップレベルの環境性能（2WD車のJC08モード走行燃費：16.0km／L）を確保。ハイブリッド車は優れた環境性能（JC08モード走行燃費：23.8km／L）を発揮。バッテリーはフロントシート下に配置することで、ゆったりくつろげる居住空間や大容量の荷室、優れた使い勝手を確保。今回、衝突回避支援型プリクラッシュセーフティ、レーンディパーチャーアラート、オートマチックハイビームをセットにした「Toyota Safety Sense C」を設定。レーザーレーダーと単眼カメラを組み合わせ、異なる2つのセンサーで高い認識性能と信頼性を両立し、多面的な安全運転支援を可能とした。また、「Gi」をベースに、ブラックを基調とした内外装デザインを採用した特別仕様車「Gi ブラック テーラード」を設定。ダークメッキを施したフロントグリルやフロントフォグランプベゼルに加え、スモークメッキを施したボンネットフードモールやリヤガーニッシュを特別装備するなど、より高級感を演出したエクステリアとした。インテリアは、ルーフやピラーガーニッシュをブラックとするとともに、助手席オーナメントやドアトリムオーナメントにアクセントとしてピンキッシュゴールドを施したほか、専用のシート表皮（合成皮革）を採用するなど、より上質な室内空間を創出している。