2001年12月に発売した初代のプレミオとアリオンは、「5ナンバーセダンの完成形」を目指して、2代目となった。高級感と格調の高さを兼ね備えた「プレミオ（PREMIO）」は、フロントはフェンダーからバンパーコーナーへ力強く流れる縦のラインと、エンジンフードからバンパーへ大きく張り出したセンター部、サイドはフロントからリヤに抜けるサイドプロテクションモールが特徴的。リヤは、横基調のリヤコンビネーションランプからリヤガーニッシュへ続く。上級「1.8X」と標準「1.5F」。オプティトロンメーターやラグジュアリーシート、5.8型ディスプレイ＆CD＋AM/FM＋6スピーカーを備えた「Lパッケージ」と、アルミホイールやプライバシーガラス、ディスチャージヘッドランプを備えた最上級「EXパッケージ」が選択可能となる。スマートエントリー&スタートシステム、カラーバックモニター、ナビゲーションの地図を最新情報に更新する世界初のサービス「マップオンデマンド」が利用可能な「G-BOOK mX」に対応したHDDナビゲーションシステムなど、画期的な先進装備も採用。加えて新型の1.8LエンジンとSuper CVT-iにより、上質な乗り心地と快適な走りを実現するとともに、クラストップレベルの安全・環境性能も兼ね備えている。ヘッドレストとパッケージトレイを外さずに格納できる6：4分割可倒式ダブルフォールディングシートを採用することで、機能的なリヤシートアレンジを可能とし、広いラゲージスペースを確保できる。