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トヨタ、東京2020オリンピック・パラリンピックのサポートロボットを公開

業界 レスポンス

トヨタ自動車は7月22日、2020年開催の東京オリンピック・パラリンピックに向け、開発中のロボット群を公開した。競技会場にいるロボットを通し、仮想的な「移動」も提供するほか、遠隔地から会場の雰囲気を体験や選手との交流に活用して大会を盛り上げていく考え。

トヨタは東京オリンピック・パラリンピックのワールドパートナーとして、東京大会では車両供給を行う他、様々なモビリティ手段の提供を予定している。ロボットもそのひとつの手段として大きな役割を担う。

公開されたロボットは、東京オリパラのマスコットロボット「ミライトワ」「ソメイティ」に加え、ヒューマノイドロボット「T-HR3」、「T-TR1」、「FSR:Field Support Robot」の4タイプ。

◆マスコットロボット「ミライトワ」「ソメイティ」

マスコットロボット「ミライトワ」「ソメイティ」は東京2020組織委員会とトヨタで開発したもので、目となる部分には液晶ディスプレイが組み込まれ、頭部に搭載したカメラで人を認識すると目の表情から様々な感情を表現できる。ロボットの身長は70cmほどで全身には20の関節を備え、柔軟な動作制御が可能。開発にあたっては子供とでもほぼ等身大で“対話”できることを目指したという。

マスコットロボットは競技施設などで選手や観客を歓迎することに用いられる他、ロボット同士が腕の動作や手に加わった力を感じ取れるようにすることで、遠隔地にいる子供達が大会の盛り上がりをそのまま体感できるようになる。後述する「T-HR3」との連携して、たとえばアスリートとT-HR3がハイタッチをすると、その動きがマスコットロボットに伝わるという仕組み。選手との交流が遠隔地にいても感じ取れるのがポイントだ。

◆ ヒューマノイドロボット「T-HR3」

このロボットはすでに2017年に、他のロボットとの間で腕の動作や握力の感覚などを相互に共有することができる、ヒューマノイドロボットして公開済みだ。今回は新たに東京オリパラのマスコットロボットと連携を実現したことで改めて紹介された。

このロボットでは、操縦者はT-HR3にかかる外からの力を感じながら、操縦者と同じ動きをT-HR3にさせることができる。トルク(力)を制御するトルクサーボモジュールと、全身を自在に操るマスター操縦システムなどによりこれを可能にした。東京オリパラではアスリートがT-HR3と握手すると、遠く離れたマスコットロボットには握手する動作や握力を伝えてくる。これにより、遠隔地にいても目の前で交流しているかのような臨場感ある体験が可能となるわけだ。

この日のデモではVRスコープを装着した操縦者がマスター操縦システムを身につけ、T-HR3を通して伝えられた映像を見ながらコントロール。報道陣がT-HR3に向けて手を振るとそれを見た操縦者が手を振って返すと、ほぼ同時にT-HR3が手を振って返すといった具合。ピースサインやジャンケン、ハイタッチと言った行為にも対応できていた。

T-HR3はこの日、吊り下げられる形で動作していたが、T-HR3自体は自律して立つことはできる仕様にはなっているという。しかし、不特定手数の人が握手やハイタッチをすることを想定すると倒れる危険性も出てくる。そのため、この吊り下げる形で運用される見込みだという。

また、マスター操縦システムやマスコットロボットとT-HR3は専用回線を使って通信される。Wi-Fiなどワイヤレス通信は速度が不安定になりがちで、思うような反応が期待できない可能性が高いことがその理由だ。

◆遠隔地間コミュニケーション サポートロボット「T-TR1」

仮想現実の技術を使って克服することを目的に開発されたのが、遠隔地間コミュニケーション サポートロボット「T-TR1」だ。開発には自動運転車などを手掛ける米Toyota Research Instituteが携わった。本体は高さが2メートル強で縦長のディスプレイと360度撮影できるカメラを装備し、これを見ながら遠隔地からのコントロールで自在に動き回れるための駆動部で構成される。

具体的には、この360度カメラで写した映像を通して遠隔地にいてもロボットが捉えた同じ景色や音を体感できる。360度VRで見ることも想定しており、その場にいるような没入感で映像が見られるのも大きな特徴。一方、T-TR1のディスプレイには遠隔地にいる人が映し出されるため、現地と映像や会話をリアルタイムで楽しめる。

この日のデモではリモコンによって、人間が通常歩行から早足で歩くぐらいの速度で走れることも披露。将来的には遠隔地からコントロールして自律走行できることも視野に入れる。トヨタではこのT-TR1を、大会イベントなどに来られない人や大会に想いを寄せる人が仮想的に参加できることを想定。会場に来られない遠隔地にいる人向けに本システムを提供することにしている。

◆フィールド競技サポートロボット「FSR:Field Support Robot」

競技会場でその運営をアシストするのがフィールド競技サポートロボット「FSR:Field Support Robot」だ。ハンマーや槍、こん棒など、投てき競技での回収時間の短縮と運営スタッフの労力低減に貢献する目的で開発された。積載可能な重量は最大16kgで、ハンマーがちょうど2つまでがそれにあたる。これまではこの重量物を運ぶ負担をいかに軽減するかが課題となっていたという。

車両は運営スタッフに自動追従し、障害物に対しても自動的に回避することが可能。最高時速20kmで走ることができる。また、車両は事前に会場を走ることで周囲の状況を高精度マップで自動生成。このマップとカメラなどのセンサーとAIによってを指定場所まで自律走行することも可能としている。

万一のトラブルが発生したことを想定して運用時は2台を投入予定で、自律走行ができなくなった時はリモコンによる操作で対応する。また、車両本体にもキルスイッチが車両後方の目立つ位置に用意し、万一に備える。デモ走行中はモーターで走るという割にはノイズが大きいとの質問も出たが、屋根のない競技場で使うので問題はないと認識しているとのことだった。

  • 会田肇
  • 「ミライトワ」の目には液晶ディスプレイが装備される
  • ヒューマノイドロボット「T-HR3」(手前)とマスコットロボット「ミライトワ」の連携も可能
  • ヒューマノイドロボットの「T-HR3」。倒れることも想定して吊り下げて使われる予定
  • ヒューマノイドロボットの「T-HR3」はピースサインもできた
  • 遠隔地間コミュニケーションサポートロボット「T-TR1」。ほぼ等身大のディスプレイが装備される
  • 会場を映し出す360度カメラを装備。その下には障害物検知のカメラ、HDカメラも装備。
  • 自律走行を可能とするために、周辺360度監視するベロダイン製LiDARも搭載する
  • フィールド競技サポートロボット「FSR:Field Support Robot」
  • ハンマー投げ競技に合わせた仕様で最大積載量は16kg
  • 周辺360度を監視するLiDARを装備。その下に人の位置を表示するLED
  • 万一のためのキルスイッチも装備。右はGPSアンテナ
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