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ハリアーは高級セダンの乗り心地を持ったSUV、いわゆる、高級SUVという新しい位置づけの車種として1997年に販売が開始された。都市部での高速道路走行と悪路での走破性能を兼ね備えたクロスオーバー性をコンセプトとしている。さらに、高級セダン車と同等以上の室内空間を演出することも大前提であり、車高の高さや足回り、エンジン、車内装備など、いずれもトヨタの技術の粋を詰め込んだ特徴的なモデルとなった。このため、発表当初からほかに類のない斬新なスタイルであると世界中から注目を集め、後に多くのメーカーが追従することになった。バックモニターやパーキングセンサーなどの装備により日常での取り回しを向上させており、運転のしやすさも実現している。また、2005年よりハイブリッド仕様のハリアーハイブリッドが新たにラインナップされ、高い加速性能と低燃費性能を見事に融合させることに成功した。燃費は、ハイブリッド仕様が高速走行でリッター当たり20km前後、通常車でも15km前後とクラストップレベルの性能を誇っている。また、中古市場ではムラーノ、ＣＲＶ、エクストレイル、レガシィアウトバックなどが主な競合車種となるが、燃費性能と知名度などではハリアーは人気のモデルである。